Наш брат Дэвид Ропер посвятил рассмотрению некрасивых поступков царя Давида свою проповедь "Путешествие в дальнюю сторону". С ней можно ознакомиться здесь
Частично там отвечено, что когда вера Давида ослабела, он пустился во все тяжкие, и в этот период даже псалмов не писал, потому что отдалился от Бога. Обсуждать этот вопрос здесь не буду, просто читайте сами, что пишет наш брат.